Aunque no quedan testigos sobre los caminos terrestres romanos, el faro romano de Brigantium representa la obra clave de la ruta marítima de largo alcance entre lo Mediterráneo y el Atlántico.

Inicialmente, el faro se emplazó de manera aislada con respeto al asentamiento romano, a pesar de que contaría con varias dependencias. Un epígrafe rupestre situado al pie de la torre recoge su dedicación a Marte Augusto, hecha por el más que probable responsable de la construcción: el arquitecto lusitano Gaius Sevius Lupus, natural de Aeminium (Coímbra). Todo parece indicar que su construcción es de época Flavia (69-96 d.C.), coherente con el auge urbanístico y constructivo de Brigantium. 

La torre tendría tres plantas, al igual que el faro de Alejandría en Egipto o lo de Ostia Antica en Roma, con techos de bóvedas de cañón aún conservadas en el interior, estando rodeada por una cuesta cerrada con un muro de protección, de la que no se conservan restos. Presentaba una planta cuadrada construida con tres tipos de aparato y con una altura de 34 m.

La primera mención conocida es de inicios del siglo V d.C., por parte de Paulo Orosio, quien definió la torre como el altísimo Fáro de Brigantia, que siempre apuntaba hacia las Islas Británicas. Sabemos que permaneció en uso durante varias centurias, si bien sería abandonado durante la Alta Edad Media, siendo reconstruido, probablemente, en torno al s. IX-X, a modo de fortaleza defensiva.

La configuración actualmente visible del faro no se corresponde, en detalle, con la hecha originalmente en época romana, de la que quedan algunas evidencias constructivas en su interior, pero cuya fachada cambió por completo. El viejo faro romano funcionó como base para su reestructuración en Época Moderna. Iniciada en 1791 bajo la dirección del arquitecto extremeño Eustaqui Giannini, esta remodelación implicó la construcción de una nueva escalera de piedra, el cierre de numerosos vanos y la reestructuración completa de la fachada, alcanzando un total de 55 m de altura.